近日，浙江卫视《浙江新闻联播》栏目连续报道我院盾构蛇形检测机器人，我院副院长沈洪垚教授、特种机器人试验中心负责人王程博士接受采访。

报道：《从一台人形机器人看新赛道布局》

报道：《我省研发国内首个毫米级精度盾构蛇形检测机器人》

特种机器人试验中心

浙江大学高端装备研究院建设特种机器人试验中心，该中心重点开发用于代替人类执行高危环境和特殊工况下的特种机器人。结合人工智能、柔性驱动、机器视觉等尖端技术在特种机器人机械结构、控制算法、人机交互软件、可靠性设计等方面展开创新研发。

目前中心拥有特种机器人可靠性试验平台、特种机器人性能测试平台、盾构刀具清洗检测试验平台。已研发多款蛇形柔性机器人，针对盾构刀具检测、核设施维护、飞机检修、空间站维护等领域展开应用。

盾构蛇形检测机器人

由于大型盾构掘进过程中面临高压、高湿等极端运行环境，人工刀盘刀具检测作业存在极大的安全风险且效率低，我院特种机器人试验中心研发了一种能够在恶劣环境下作业的盾构蛇形检测机器人。研发团队针对复杂空间灵巧避障需求，开发蛇形机器人末端随动控制算法，实现末端随动蛇行避障；针对蛇形机器人具有冗余自由度且狭小空间内人工操作复杂难题，搭建虚拟三维作业环境，开发出一套蛇形检测机器人数字孪生系统，实现高效人机交互；针对拉索驱动串联机器人的定位控制难题，研究关节姿态的高精度实时检测技术，建立刚柔耦合动力学模型，研发智能闭环控制算法，实现高精度轨迹跟踪，末端定位精度达到毫米级。该款盾构蛇形检测机器人，能够适应200米水深的压强、90%以上的湿度，以及65摄氏度高温，并于深圳机场至大亚湾城际铁路工程先开段隧道工程中的“先锋2号”双模盾构上成功进行了工程应用，是国内首个通过技术应用验证的盾构蛇形检测机器人，目前计划投入小批量试产。